Fonctionnalités¶

Tout ce que fait le firmware CatWandConnect, regroupé par usage. Tout est dans la V1, sauf mention contraire.

Jouer¶

Joystick sur le téléphone. Ouvre l'adresse du robot (par exemple http://catwandconnect-3f9a.local/) dans n'importe quel navigateur sur ton Wi-Fi et fais glisser le joystick : la baguette suit en temps réel. Un petit mouvement la déplace lentement ; un mouvement complet la déplace à pleine vitesse. Relâche et elle s'arrête. Fonctionne avec le téléphone en portrait ou en paysage.
Curseur de vitesse. Règle la vivacité de la baguette, de la vitesse minimale à la vitesse maximale de chaque axe, directement sur l'écran principal. Tous les téléphones ouverts restent synchronisés.
Session de jeu. Le robot joue tout seul avec ton chat pendant une durée choisie (1 à 60 min, 10 par défaut, retenue pour la fois suivante), puis se range. Chaque axe va à des positions au hasard dans tes limites de course, à des vitesses au hasard entre sa vitesse minimale et sa vitesse maximale, et fait des pauses de durée aléatoire dans sa plage de pause (0 à 60 s, réglée par axe, 0 à 2 s par défaut), jamais en même temps que l'autre axe : la baguette bouge comme une proie. Toucher le joystick reprend la main aussitôt ; Arrêter ou Ranger y mettent fin. La session continue quand tu fermes la page, et ne redémarre jamais toute seule après une coupure de courant. Sur l'écran principal, le bloc Session de jeu règle la durée avec − et + (ou en la tapant) et la démarre ; pendant la session, le bouton devient Arrêter et le bloc décompte le temps restant. Tous les téléphones ouverts affichent la session, peu importe qui l'a lancée. Disponible une fois le robot calibré : sinon, le bloc te le dit, avec un lien vers la calibration. Home Assistant et les scripts, par l'API du robot, peuvent aussi la piloter.
Position en direct. L'écran principal montre où se trouve chaque axe.
Plusieurs téléphones à la fois. Tout le monde sur ton Wi-Fi peut ouvrir l'interface pour regarder ou jouer.

Sécurité¶

Limites de course. Chaque axe a un minimum et un maximum que le robot ne dépasse jamais, quelle que soit l'origine de la commande (téléphone, API ou Home Assistant). La baguette freine en douceur avant de les atteindre.
Sûr tant qu'il n'est pas calibré. À la sortie de la boîte, les mouvements restent dans une plage prudente de 60° à 120° sur chaque axe.
Ranger. Un grand bouton, toujours visible, ramène la baguette à sa position de repos et arrête tout le reste. Rien ne peut l'interrompre. Au repos, les servos sont relâchés : ils ne grésillent pas et ne chauffent pas.
Règle de l'homme mort. Si ton téléphone se déconnecte ou n'envoie plus rien pendant une demi-seconde, la baguette s'arrête.
Mouvements doux. Vitesse minimale, vitesse maximale et accélération par axe : les départs et les arrêts ne secouent jamais le mécanisme et le réglage le plus lent ne saccade pas. Les réglages enregistrés par la 0.1.0 sont conservés à la mise à jour, avec une vitesse minimale égale au dixième de la maximale.
Réglage des vitesses. Les dernières étapes de l'assistant de calibration, et seul dans Réglages → Mouvement → Régler vitesses et accélération : le robot balaie un axe d'une limite à l'autre pendant que tu touches Plus vite ou Plus lent, puis tu gardes la vitesse qui te semble juste comme maximum de cet axe (juste avant qu'il tremble) ou comme minimum (juste au-dessus de là où il saccade). Disponible une fois le robot calibré ; Ranger, le joystick ou Annuler gardent la valeur précédente.
Réglage de l'accélération. Juste après la vitesse maximale de chaque axe dans l'assistant de calibration, et seul à côté du réglage des vitesses : le robot fait de courts allers-retours à la vitesse maximale de cet axe, chacun depuis l'arrêt, pendant que tu touches Plus nerveux ou Plus doux, pour que tu sentes l'effet de l'accélération ; garde-la juste en dessous de là où la baguette donne des à-coups, dépasse ou que le servo force.
Démarrage en douceur. Le robot se souvient d'où la baguette s'est arrêtée en dernier, repart de là pour que les servos ne sautent pas, puis rejoint lentement sa position de repos.
Code PIN des réglages, facultatif. Les invités peuvent jouer et ranger, mais modifier les limites, la calibration, le câblage, le nom, le Wi-Fi, Home Assistant ou le firmware demande le code PIN. Après plusieurs codes faux, il se bloque pour une durée croissante.

Installation¶

Flasher web. Installe le firmware en un clic depuis Chrome ou Edge sur un ordinateur, sans outil à installer. Le bon fichier pour ta puce est choisi automatiquement. Choisis le canal Stable ou Bêta. Réinstaller sur un robot garde son Wi-Fi et ses réglages, sauf si tu coches « Erase device ». Il est sur https://vistorx.github.io/CatWandConnect/flasher/, à un clic du site du projet, qui présente le README et cette documentation, avec une recherche.
Le Wi-Fi de deux façons. Saisis ton Wi-Fi dans le flasher web juste après l'installation, ou connecte-toi au hotspot CatWandConnect-XXXX du robot : sa page de configuration s'ouvre toute seule et liste les réseaux proches, du plus fort au plus faible. Ou touche « Continuer sans Wi-Fi » et utilise le robot depuis son hotspot ; connecte-le plus tard depuis Réglages → Réseau → Wi-Fi.
Changer de réseau Wi-Fi depuis les Réglages. Réglages → Réseau affiche le réseau actuel, l'adresse IP et l'adresse .local du robot, et un bouton Changer de réseau Wi-Fi qui explique ce qui va se passer, puis ouvre la page de configuration pour choisir le nouveau réseau. Un mauvais mot de passe ou un réseau injoignable renvoie le robot sur le réseau où il était, tu ne le perds donc jamais ; son hotspot ne s'ouvre que si ça échoue aussi.
Wi-Fi qui se rétablit tout seul. Si ta box disparaît, le hotspot revient ; le robot continue d'essayer ton réseau et quitte le hotspot dès qu'il revient.
Assistant de calibration. Un guide pas à pas pour régler les limites de course et la position de repos de ton montage : chaque étape amène la baguette à la valeur actuelle et indique à quelle position du joystick elle correspond (minimum = tout à gauche ou tout en bas, maximum = tout à droite ou tout en haut), et tu l'ajustes jusqu'à la bonne extrémité ; si l'axe tourne dans le mauvais sens, coche « Inverser cet axe » sur place (la case montre le câblage actuel), sans redémarrer ; choisis la position de repos (l'assistant rappelle ce que tu as déjà validé et la plage autorisée), puis regarde un lent balayage de test avant d'enregistrer. Une fois les limites enregistrées, l'assistant enchaîne sur le réglage des vitesses : vitesse minimale, vitesse maximale et accélération horizontales, puis les mêmes à la verticale, chacune montrée par le robot pendant que tu touches Plus vite ou Plus lent (Plus nerveux ou Plus doux pour l'accélération), ou passée pour garder la valeur actuelle ; quitter à ce moment garde les limites enregistrées et les valeurs déjà gardées. Annule à tout moment pour garder les valeurs précédentes ; quand une calibration est déjà enregistrée, l'assistant propose « Recommencer la calibration », et « Annuler la nouvelle calibration » te ramène à l'écran principal.
Ton câblage. Choisis quel GPIO pilote chaque servo (seules les broches sans danger sur ta puce sont proposées), inverse un axe et, sous Course du servo (avancé), règle la plage d'impulsions de chaque servo : jusqu'où il tourne, avec un retour aux valeurs par défaut.

Au quotidien¶

Réglages en onglets. Mouvement (limites, calibration, vitesse, plage de pause), Matériel (câblage), Réseau (Wi-Fi, Home Assistant) et Robot (nom, langue, code PIN, mise à jour du firmware, Infos). Un lien peut ouvrir directement un onglet, par exemple settings.html#network.
Donne un nom à ton robot. « CatWandConnect salon » devient http://catwandconnect-salon.local/ et nomme aussi son hotspot et son appareil Home Assistant.
Plusieurs robots sur le même réseau. Avec le nom par défaut, l'adresse .local de chaque robot se termine par 4 caractères qui lui sont propres (catwandconnect-3f9a.local), pour que deux robots ne se gênent jamais. Les robots installés avant la version 0.2.1 gardent catwandconnect.local ; les identifiants des entités Home Assistant ne changent pas.
Anglais et français. L'interface suit la langue de ton téléphone, ou celle que tu choisis dans les Réglages.
Icône sur l'écran d'accueil. Ajoute l'interface à l'écran d'accueil de ton téléphone ; elle s'ouvre en plein écran, comme une appli. À la première visite depuis un iPhone, un iPad ou un téléphone Android, une courte astuce montre comment faire, avec les étapes de ce téléphone (le bouton Partager de Safari, ou le menu ⋮ de Chrome) et un lien vers celles de l'autre. Compris la masque pour de bon ; Plus tard la ramène lors d'une visite, au plus tôt le lendemain. Elle ne s'affiche pas sur un ordinateur, sur le hotspot de configuration, quand la page est déjà ouverte depuis l'écran d'accueil, ni quand une mise à jour est proposée. Réglages → Robot et Aide → Ajouter à ton écran d'accueil la réaffichent.
L'adresse permanente d'abord. Ouverte par son adresse IP (que la box peut changer), la page propose d'abord Utilise l'adresse permanente du robot, sur un téléphone ou un ordinateur, si cet appareil arrive à ouvrir l'adresse .local du robot : Y aller ouvre la même page à cette adresse, et l'astuce de l'écran d'accueil s'affiche alors sur cette page ; Pas maintenant reste sur l'IP et redemande au plus tôt le lendemain. Si l'appareil n'arrive pas à ouvrir le .local (certains téléphones Android et réseaux), l'astuce s'affiche sur la page ouverte par IP, avec un conseil pour réserver l'adresse du robot dans ta box.
Page Infos. Version du firmware, puce, signal Wi-Fi, adresse IP, durée de fonctionnement, température et mémoire, avec un bouton Copier pour les rapports de bug.
Rapport de diagnostic. Sur la page Infos, un rapport prêt à joindre aux rapports de bug : firmware, puce, un identifiant d'appareil aléatoire, la raison du dernier redémarrage, la mémoire, l'état du Wi-Fi et de Home Assistant, les réglages, le câblage et le log récent du robot. Le nom de ton Wi-Fi, tes adresses et les détails du broker sont masqués. Copie-le ou télécharge-le en fichier texte ; une version complète, pour ton usage personnel uniquement, les garde.
Page Aide. Depuis Réglages → Robot ou la page Infos : pose une question sur Discord, ou signale un problème. Tu le décris, tu vérifies le texte exact qui sera public, et le robot ouvre un rapport de bug GitHub prérempli avec ta description et son rapport de diagnostic anonymisé (les lignes de log les plus récentes qui tiennent), puis télécharge le rapport complet à joindre. Sans compte GitHub, Envoyer au support le publie pour toi via le relais de support (contact facultatif ; la page affiche le lien de l'issue créée) ; si le service est injoignable, l'issue préremplie reste disponible. Coche Suivre sur Discord pour avoir aussi un post #support lié à l'issue, où tu es prévenu quand le correctif sort.
Signaler plus tard depuis le hotspot. Sur le hotspot de configuration, le téléphone n'a pas internet : la page de configuration propose de télécharger le rapport de diagnostic et indique où demander de l'aide, et l'Aide peut enregistrer ta description sur le robot. Une fois le robot sur ton Wi-Fi, l'écran principal propose de l'envoyer ou de la supprimer. Elle n'est jamais envoyée toute seule.

Aide¶

Où trouver de l'aide. Un serveur Discord pour les questions, l'aide au montage et le partage de vos robots, en plusieurs langues et sans compte GitHub ; des formulaires d'issue GitHub pour les bugs et les problèmes d'installation ; un signalement privé pour les problèmes de sécurité. Voir Obtenir de l'aide.

Mises à jour¶

Mises à jour en un geste. Quand une nouvelle version sort pour le Canal de mise à jour du robot, son écran principal et les Réglages le signalent, avec les nouveautés et un bouton Mettre à jour : ton téléphone télécharge le bon fichier pour la puce et l'installe, puis attend le retour du robot. Le robot lui-même ne se connecte jamais à Internet. Sans Internet sur le téléphone, envoie le fichier à la main dans les Réglages. Les réglages et la calibration sont conservés, et si l'envoi échoue ou est interrompu, le robot garde son firmware actuel.
Versions publiées. Chaque version est publiée avec des fichiers prêts à l'emploi pour chaque puce compatible.
Canaux Stable et Bêta. Les versions stables sont pour tout le monde. Les versions bêta reçoivent les nouveautés en premier pour être testées sur de vrais robots ; le flasher web te laisse choisir l'une ou l'autre, et chaque robot a son propre Canal de mise à jour dans les Réglages, gardé après un redémarrage ou une mise à jour.

Intégrations¶

Home Assistant (facultatif), deux façons de le connecter. Dans les deux cas, le robot apparaît dans Home Assistant avec un bouton Ranger, la position et la vitesse maximale de chaque axe, son activité, et un interrupteur de session de jeu avec sa durée de session ; les commandes suivent les mêmes règles de sécurité que le téléphone, et chaque connexion a un tableau de bord tout prêt à copier-coller. N'en utilise qu'une par robot. Voir Home Assistant.
Intégration native. S'installe avec HACS depuis vistorx/ha-catwandconnect : Home Assistant trouve le robot sous Découverts, tu cliques sur Ajouter (et tu saisis le code PIN des réglages s'il y en a un). Pas de broker, des mises à jour en moins d'une seconde, des noms d'entités dans la langue de Home Assistant, le nouveau code PIN redemandé quand tu le changes, et des diagnostics masqués à télécharger pour les rapports de bug. Demande le firmware 0.2.0-beta.2 ou plus récent et Home Assistant 2026.10 ou plus récent.
Connexion MQTT. Saisis ton broker MQTT dans les Réglages et le robot s'annonce par la découverte MQTT. Marche avec tout Home Assistant, pour ceux qui ont déjà un broker. Son entité Firmware signale quand une nouvelle version est disponible (installe-la depuis la page du robot).
API ouverte. Tout ce que fait l'interface passe par une API HTTP, WebSocket et MQTT documentée, pour tes propres scripts et intégrations. L'API est versionnée, et le robot s'annonce sur le réseau en _catwandconnect._tcp avec son identifiant d'appareil et sa version d'API, pour que l'intégration native pour Home Assistant le trouve sans MQTT. Voir API du robot.

Matériel¶

Cartes : ESP32, ESP32-S3 et ESP32-C3. Les cartes ESP8266 ne sont pas compatibles (ADR 0008, en anglais).
Mécanisme : le Mk3, avec deux servos MG996R. Autonome : l'électronique tient à l'intérieur et un seul connecteur USB-C l'alimente. Le Mk2 précédent marche aussi.

Prévu¶

Sessions de jeu automatiques (V1.1) : le robot joue tout seul, dans ses limites de course.
Pilotage en Bluetooth.