Assembler le mécanisme¶
Bientôt. Un guide pas à pas avec photos sera rédigé à partir du montage de référence. En attendant, le brouillon ci-dessous donne l'ordre, reconstitué à partir des pièces et de la liste des vis, et pas encore vérifié sur un vrai montage. Corrections et photos bienvenues.
Mk3 : ce brouillon a été écrit pour le Mk2 et n'est pas encore vérifié sur le Mk3. Le Mk3 est autonome : la carte et les cartes d'alimentation se placent dans la cavité technique de la pince, que la porte imprimée referme, et le connecteur USB-C est le seul qui reste dehors.
Il te faut les pièces imprimées et les pièces ci-dessous. Les servos se câblent dans Câbler l'électronique.
Pièces à acheter¶
| Qté | Pièce | Remarques |
|---|---|---|
| 1 | Roulement de skateboard 608 | |
| 27–28 | Billes de 6 mm | Entre le plateau supérieur et le plateau rotor. Les billes d'airsoft de 6 mm font très bien l'affaire. Le Mk2 utilise à la place 16 à 24 billes en acier de 4 mm. |
| 4 | Vis M3×8 à tête bombée | Fixation du servo horizontal |
| 2 | Vis M3×25 à tête bombée | Plateau inférieur de l'axe horizontal sur le chemin de billes |
| 1 | Vis M3×8 à tête fraisée | Plateau de l'arbre du servo horizontal |
| 1 | Vis M3×20 à tête fraisée | Arbre du servo vertical |
| 4 | Vis M3×8 à tête bombée | Fixation du servo vertical |
| 3 | Vis M3×30 à tête fraisée | Roulement sur l'arbre vertical |
| 1 | Une canne à pêche pour chat | N'importe quelle canne dont la tige rentre dans le bras |
Brouillon de l'ordre d'assemblage
### Avant de commencer - [Imprime](print.fr.md) toutes les pièces de [`stls/mk3/`](https://github.com/vistorx/CatWandConnect/tree/main/stls/mk3) (ou de [`stls/mk2/`](https://github.com/vistorx/CatWandConnect/tree/main/stls/mk2) pour le mécanisme précédent). - Nettoie le chemin de billes et le logement du roulement (fils, patte d'éléphant) pour que les billes roulent librement. - Branche chaque servo sur une carte alimentée et flashée, et laisse le robot se ranger une fois : les deux servos sont alors à leur position de repos avant que tu montes le bras. Le bras reste ainsi centré dans sa course. ### Étapes 1. **Roulement.** Enfonce le roulement 608 dans son logement. Il doit affleurer et tourner sans frotter. 2. **Chemin de billes.** Dépose les billes de 6 mm dans le chemin entre le plateau supérieur et le plateau rotor : 27 à 28, jusqu'à ce que le plateau tourne en douceur, sans jeu. Sur le Mk2 : 16 à 24 billes en acier de 4 mm. 3. **Servo horizontal.** Fixe-le avec quatre vis M3×8 à tête bombée, puis fixe le plateau de l'arbre du servo horizontal avec la vis M3×8 à tête fraisée. 4. **Axe horizontal.** Fixe le plateau inférieur de l'axe horizontal sur le chemin de billes avec les deux vis M3×25 à tête bombée. 5. **Servo vertical.** Fixe-le avec quatre vis M3×8 à tête bombée, et fixe son arbre avec la vis M3×20 à tête fraisée. 6. **Roulement sur l'arbre vertical.** Fixe-le avec les trois vis M3×30 à tête fraisée. 7. **Bras et baguette.** Monte le bras et attache la baguette. 8. **Pince.** Fixe le robot en place avec la pince et sa vis. ### Vérifications - Hors tension, les deux axes tournent à la main sans point dur, et le roulement ne frotte nulle part. - Aucune vis n'écrase une pièce imprimée. Serre jusqu'au contact, pas plus. - Fais passer les câbles des servos de façon qu'ils ne puissent pas s'accrocher quand les axes bougent. - Mets sous tension et reste à côté : la baguette doit rejoindre doucement sa position de repos. Essaie ensuite le joystick, doucement. Voir la [checklist de recette](acceptance-checklist.fr.md).Ensuite : Câbler l'électronique.